比例控制的特点是反应快、控制及时，但控制结果存在余差。
积分控制规律（I）是指控制器的输出信号变化量p与输入偏差信号e的积分成正比，即
。积分控制的特点是控制缓慢，但能消除余差。
微分控制规律（D）是指控制器的输出信号变化量p与输入偏差信号e的变化速度成正比，即
。微分控制的特点是有一定的超前控制作用，但不能单独使用。
（简答题）
试述比例（P）、积分（I）、微分（D）控制规律的定义及其各自特点？
正确答案
比例控制规律（P）是指控制器的输出信号变化量p与输入偏差信号e之间成比例关系，即p=Kpe。
比例控制的特点是反应快、控制及时，但控制结果存在余差。
积分控制规律（I）是指控制器的输出信号变化量p与输入偏差信号e的积分成正比，即
。
积分控制的特点是控制缓慢，但能消除余差。
微分控制规律（D）是指控制器的输出信号变化量p与输入偏差信号e的变化速度成正比，即
。
微分控制的特点是有一定的超前控制作用，但不能单独使用。
比例控制的特点是反应快、控制及时，但控制结果存在余差。
积分控制规律（I）是指控制器的输出信号变化量p与输入偏差信号e的积分成正比，即
。积分控制的特点是控制缓慢，但能消除余差。
微分控制规律（D）是指控制器的输出信号变化量p与输入偏差信号e的变化速度成正比，即
。微分控制的特点是有一定的超前控制作用，但不能单独使用。
答案解析
略
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（简答题）
试述控制器双位控制、比例控制、积分控制、微分控制的主要优缺点。
（填空题）
比例度数值越大，比例作用（）。积分时间（），积分作用越弱。微分时间越大，微分作用（）。
（填空题）
对于一个比例积分微分（PID）控制器来说，积分时间越大则积分作用越（）；微分时间越大，则微分作用越（）。
（单选题）
对于一个比例积分微分（PID）控制器来说，积分时间越大则积分作用越（）；微分时间越大，则微分作用越（）。
（单选题）
对于一个比例积分微分（PID）控制器来说，积分时间越小则积分作用越（）。
（单选题）
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（填空题）
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（单选题）
对于比例积分微分（PID）控制来说，单纯的比例作用存在余差，加入（）可以消除余差，而加入（）可以起到“超前控制”的效果。
（填空题）
对于比例积分微分（PID）控制来说，单纯的比例作用存在余差，加入（）可以消除余差，而加入（）可以起到“超前控制”的效果。
